AB點航線模式說明

　　一、點航線模式實現意義

　　在植保作業規劃航線時，邊界點的選取通常有幾種方式：

　　1、手機地圖直接選點；

　　2、手機GPS定位參考進行選點；

　　3、飛行器飛行選點；

　　4、高精度手持差分打點器選點；

　　前兩種方式規劃出的航線有較大位置誤差，航線飛行時會導致位置偏移，發現偏移后再對航線進行調整，對飛行安全、飛行效率都有不利影響，AB點航線模式通過飛行器位置直接選點可以彌補選點時精度造成的不良后果。
 

△正在進行AB點作業的啟飛A10植保機

　　二、點航線模式優勢

　　1、AB點航線模式采用“飛行選點”的方式，消除了用外圍設備選點時的位置誤差。

　　2、大面積地塊航線規劃時節省了選點需要的時間，提升作業效率。

　　3、當前AB點航線模式具備航線長度調整功能以適應不規則地塊。

　　三、點航線模式劣勢

　　AB點航線模式的主航線方向由A、B點連線決定，然而在A、B點設定的時候也會存在細微誤差不會完全與地塊邊界完全重合，并且在航線執行過程中偏差也會越積越大，所以AB點航線模式應配備航線矯正功能，矯正的具體實現以及交互方式后續再做講述。

　　四、主要功能特點

　　1、AB點航線模式一共需要2個兩段式功能開關，一個用作“標記/清除”AB點，一個用作觸發AB點航線模式。

　　2、在沒有清除AB點的前提下再次切入AB點模式，飛機會繼斷點開始執行AB點航線，在通過地面站上傳航線后或清除AB點后不執行AB點航線。

　　3、在AB航線執行過程中，將標記開關置高0.5秒以上進入AB點航線長度變更狀態，可對航線長度進行變更，使用起來更加靈活。

　　4、AB點航線模式采用動態更新的方式生成航線，極大程度上降低了對ROM的占用。

　　5、AB點航線理論上可以無限生成、執行。

　　五、操作流程

　　1、在標記A點前，先將AB點標記開關快速撥打至少2次以清除標記（并清除AB航線），后續操作需要在良好GPS定位條件下進行。

　　2、飛機飛至A點，將AB點標記開關置高一次，記錄A點。

　　3、飛機飛至B點，將AB點標記開關置高一次，記錄B點。

　　4、將模式開關切換到AB點模式，此時飛機將懸停，通過橫滾搖桿選擇執行方向并保持，2秒后飛機將開始飛行。

　　5、在AB航線執行過程中將標記開關置高0.5秒以上進入AB點航線長度變更狀態，此時飛機減速至1.5m/s繼續向前飛行，當將AB標記開關置低時，飛控將記錄延長或縮短的距離生成新的AB航線并執行。

　　6、當在執行航線過程中切出AB模式，飛控將自動記錄斷點位置，當再次切入AB模式后飛機將繼斷點繼續飛行。

　　7、通過地面站上傳航線后，再執行AB模式，飛控將清除AB點航點并將執行地面站所上傳的任務。

　　六、實現關鍵點

　　1、基于AB標定點的航線生成；

　　2、動態更新的方式生成航線；

　　3、航線的延伸縮短；

　　4、開關操作；

　　七、基于AB標定點的航線生成

　　1、位置與向量的轉換

　　2、橫移的方向向量的計算：

　　八、動態更新的方式生成航線

　　1、航線初步生成后共3條（6個航點），航線執行從3號航點開始執行。

　　2、當任務執行到倒數第2航點（示意圖中5號），此時繼續生成新的三條航線（6個航點）記作1',2',3',4',5',6'，其中1'存入原5號航點位置，2'存入原6號航點位置，其后對前四個航點進行替換，如下：

　　3、當執行到第二個航點時，此時對后兩個航點再進行替換，如下：

　　4、重復此過程實現航線動態更新，得到如下效果：

　　九、航線的延長與縮短

　　實現要點：

　　1、新標記點的計算，新標記點需要在原航線或原航線沿線上，因此新標記點位置為當前位置在原航線上的正面投影位置。

　　2、生成新的AB點航線。